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DDS

ROS2 用于通信的默认中间件是 DDS。在DDS中,让不同逻辑网络共享物理网络的主要机制被称为域 ID。同一域上的 ROS2 节点可以自由地相互发现和发送消息,而不同域上的ROS 2节点不能。默认情况下,所有 ROS2 节点都使用域 ID0。

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